在AGV轮系设计中，驱动轮与从动轮的硬度通常不同。驱动轮需兼顾摩擦与耐磨，常用中高硬度（如85–95A）；而从动轮侧重承载与减震，可选用稍低硬度（如75–85A）。合理的差异化配置有助于兼顾牵引力、耐磨性与地面保护。
一、为什么硬度应该不同？
驱动轮：提供行走动力与制动，传递驱动力矩，常为90–95 Shore A（高耐磨配方）。
从动轮：随动滚动，支撑车体重量，常为75–85 Shore A（地面保护配方）。
二、同车混用不同硬度是否可行？
可以。 同一台AGV的驱动轮、从动轮完全可以选择不同的胎面硬度和配方。例如：
驱动轮用93A高耐磨体系（如Eamflex），保证牵引和寿命；
从动轮用75A地面保护体系（如Saxflex），保护地面并降低噪音。
这种差异化配置是行业常见且合理的做法。需要注意的是，混用时须确保各轮外径一致，否则会造成负载不均。
三、选型时的关键考量
从动轮并非越软越好：如果从动轮太软，在重载下变形过大，会增加滚动阻力并影响精度；同时从动轮在转弯时会承受侧向力，太软会导致侧向刚度不足。
驱动轮并非越硬越好：硬度过高会降低摩擦系数，在重载急停时反而可能打滑；同时高硬度胎面在细腻地面转弯时容易留下压痕。
灵活性：若从动轮使用带滚动轴承的精密万向轮，可选用中低硬度聚氨酯，在保证转向响应的同时兼顾减震和地面保护。
总结
驱动轮和从动轮硬度应当按功能分开设定，驱动轮偏硬（90–95A）重耐磨与牵引，从动轮偏软（75–85A）重地面保护与减震。科学的差异化选型有助于延长整车轮系寿命并降低综合运营成本。